农业部三电合一项目库--各种减速机有哪些使用优缺点？

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各种减速机有哪些使用优缺点？
减速机多采用双蜗轮蜗杆立体交叉结构，该结构体积小，传动扭矩大，减速比大，自锁性好。直齿轮传动减速机，传动扭矩大，但减速比小，体积大，自锁性不好。差齿减速机结构轻巧，但抗负荷能力弱。